Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik Elektronik Mühendisliği, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2014
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: HİKMET YÜCEL
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Rifat Edizkan
Eş Danışman: Ahmet Yazıcı
Özet:
İç ortam konumlandırma, günümüzde giderek artan birçok
uygulamanın ihtiyacı haline gelmiştir. Farklı uygulamaların isterlerini
karşılamak için farklı sistemler geliştirilmiştir. Bu sistemlerden İÇKON,
İnovasyon Mühendislik Ltd. tarafından geliştirilmiş olup sadece sesüstü
sinyalleri kullanmaktadır. Bu tez kapsamında İÇKON sisteminin performansını
arttırmaya yönelik çalışmalar yapılmıştır. İÇKON sisteminin performansının
iyile[1]tirilmesi için farklı konum
hesaplama algoritmaları üzerinde çalışılmış[1]
ve yeni bir geometrik iteratif konum hesaplama algoritması geliştirilmiştir.
Sisteme, hesaplanan konumun doğruluğunu, GDOP (Geometric Dilution of Precision)
açısından kontrol eden bir geometri tabanlı konum kontrol algoritması ilave
edilmiştir. Oluşturulan sıkı bağlı bir yapı içerisinde İÇKON sistemi ile
Pioneer 3DX gezgin robotun sağladığı enkoder tabanlı bağıl konumlandırma birleştirilmiştir.
Bu kapsamda İÇKON sistemi, özgün bir yöntemle baş açısı hesaplaması için
geliştirilmiştir. İÇKON baş açısı, bağıl konumlandırmadan elde edilen baş açısı
ile Kalman Filtre ve bazı dönüşümler kullanılarak birleştirilmiştir.
Birleştirilmiş baş açısı kullanılarak gezgin robotun bağıl konumlandırma
sonuçları iyileştirilmiştir. Düzeltilmiş bağıl konumlandırma sonuçları ile
Adaptif Kalman Filtre kullanılarak İÇKON sisteminin performansı arttırılmıştır.
Deneysel çalışmalarda, yapılan iyileştirmelerin İÇKON performansını; doğruluk,
kesinlik, gürbüzlük, süreklilik, ölçeklenebilirlik açılarından artırdığı görülmüştür.
Anahtar Kelimeler: İç Ortam Konumlandırma, İÇKON, Bağıl
Konumlandırma, Sıkı Bağlı Yapı, Adaptif Kalman Filtre, Enkoder, Baş Açısı