Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2012

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: EMİNE CANİGÜR

Danışman: METİN ÖZKAN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların dinamik parametrelerde belirsizlikler olduğu durumda yörünge takibi gerçekleştirebilmesi için model referans uyarlamalı kontrol yaklaşımı önerilmektedir. Gezgin robotun kontrol sistemi, hız kontrolünün model referans uyarlamalı denetletici ve yörünge takip kontrolünün de kinematik denetleyici ile sağlandığı iki aşamalı denetimden oluşmaktadır. Doğrusal ve açısal hızların istenilen değerleri verilen yörünge için kinematik denetleyici tarafından üretilir. Dinamik modele dayanarak tasarlanan uyarlamalı denetleyici gerekli hızları elde etmek için robot sürücülerine uygulanacak voltajı belirler. Kararlılık iki kontrol sistemi ile sağlanır. Yapılan benzetim çalışmaları ile, dinamik parametre belirsizlikleri altında yörünge takibi için önerilen kontrol yaklaşımının performans sonuçları gösterilmektedir.