Otonom taşıyıcı araçlar için yüksek çözünürlüklü harita güncelleme

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2018

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: MUHAMMED OĞUZ TAŞ

Eş Danışman: Ahmet Yazıcı

Danışman: Hasan Serhan Yavuz

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Otonom robotlar, özel görevleri yerine getirmek için birçok alanda giderek daha fazla kullanılmaktadır. Akıllı fabrikalardaki otonom taşıyıcı araçlar (OTA), endüstri 4.0'ın önemli bileşenlerindendir. OTA'ların uzun vadede başarılı çalışabilmesi için kilit süreç haritalamadır. Bir OTA'nın otonom navigasyonu için geleneksel robotik haritalama yeterli olsa da, mükemmel davranışı gerçekleştirmek ve çevre ile daha iyi etkileşimler sağlamak için, yüksek çözünürlüklü (high definition - HD) haritalar gereklidir. HD haritalar elle oluşturulabilir, ancak ortamdaki nesnelerin yer değiştirmesi veya yeni nesnelerin ortama eklenmesi durumlarında haritaların güncellenmesi gerekmektedir. Bu tez çalışmasında, akıllı fabrikalarda kullanılması öngörülen OTA'lar için, gezinirken ortamdaki nesneleri bilgisayarlı görü teknikleriyle otomatik olarak algılayıp, mevcut haritadaki nesnelerde değişiklik olduğunda gerekli bilgileri uygun biçimde güncelleyen bir HD harita güncelleme stratejisi önerilmiştir.