Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2010

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ALPASLAN YUFKA

Danışman: METİN ÖZKAN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, holonomik olmayan bir grup otonom robotun tek bir nesneyi işbirlikli olarak taşıyabilmesi için hareket planlama ve kontrol yaklaşımı önerilmiştir. İşbirlikli taşıma sistemi için sanal lider-takipçi formasyon kontrolü yöntemi kullanılmıştır. Taşınan nesne, işbirlikli taşıma sisteminin sanal lider robotu olarak düşünülmüş ve nesneyi taşıyan robotlarda takipçi robotlar olarak ele alınmıştır. Kinematik kısıtlar göz önünde bulundurularak sanal robotun izleyeceği bir yörünge planlanmış ve nesnenin ağırlık merkezi noktasına yerleştirilen koordinat sisteminin merkezinin yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Her bir takipçi robotun yörüngesi formasyon yapısını koruyacak şekilde planlanarak, robotların kendi yörüngelerini izlemeleri sağlanmıştır. Takipçi robotların başlangıçta eşzamanlama yapabilmesi için bir iletim birimi kullanılmış ve yaratılan yörüngeleri izleyebilmek için asimptotik kararlı yörünge izleme denetleyicisi kullanılmıştır. Önerilen yöntem, Pioneer P3-DX gezgin robotlar kullanarak gerçek dünya uygulamaları ve benzetimlerle doğrulanmıştır.