Bir ters sarkaç denetimi gerçeklemesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2015

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: GÜLİN ELİBOL

Danışman: ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu tezin amacı, ters sarkacı aşağı denge noktasından, yukarı denge noktasına çıkarmak ve bu noktada sabit bir şekilde tutmaktır. Yukarı denge noktasına çıkarmak için enerji tabanlı kontrol yöntemi kullanılmakta ve ters sarkaç sistemine ait kısıtlar göz önünde bulundurularak kontrol kuralı tasarlanmaktadır. Tasarlanan bu kuralın temelinde ters sarkaca ait aracın kullandığı pistin parçalara ayrılması ve her parçaya farklı iki girdi değerinin atanması bulunmaktadır. Ters sarkaca uygulanacak olan girdinin seçimi ise aracın bulunduğu yol parçasına ait girdi değerlerine göre hesaplanan sarkacın enerjisinin türevi değerlerinin kıyaslanması ile gerçekleşmektedir. Sarkaç yukarı denge noktasının komşuluğuna yaklaştığında ise doğrusal karesel düzenleyici ile dengeleme işlemini içeren kontrol kuralı devreye girmektedir. Tasarlanan kontrol kuralları gerçek zamanlı deneyler ile test edilmektedir. Deneysel sonuçlar, hazırlanan algoritmanın başarılı bir şekilde çalıştığını göstermektedir. Sisteme ait kısıtlar dahilinde sarkaç yaklaşık 8 saniyede yukarı denge noktasına ulaşmakta ve sabit kalmaktadır.