Bilinmeyen 3B nesnelerin endüstriyel robot kolu ile otonom yüzey modellemesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2017

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: CANSU SÖYLEYİCİ

Danışman: METİN ÖZKAN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzde, gelişen teknolojiyle beraber nesnelerin 3B modellemesi mümkün hale gelmiş; endüstri, medikal, eğlence ve kültürel mirasların korunması gibi geniş uygulama alanlarına yayılmıştır. Bahsedilen bu kullanım alanları, yüksek kalitede ve doğrulukta 3B modellerin elde edilmesi ihtiyacını doğurmuştur. Cisimlerin 3B modellemesinde, cismin yüzeyinden elde edilen derinlik ve/veya renk bilgisi kullanılmaktadır. Bu bilgi, algılayıcılar vasıtasıyla cismin tüm yüzeyinden veri toplanarak sağlanmaktadır. Veri toplama amacıyla, algılayıcının nesne yüzeyi boyunca dolaştırılmasına yüzey tarama denilebilir. Nesne yüzeyinden veri toplama süreci, elle ve otonom olmak üzere iki şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Elle tarama, bu alanda tecrübeli ve yetenekli bir personel gerektirmektedir; çünkü karmaşık nesnelerin hangi açılardan taranacağı ve sonraki tarama noktasının ne olacağını belirlemek kolay bir iş değildir. Bu durumda, insan kaynaklı hatalar tamamlanmamış veya yanlış tamamlanmış modellerin elde edilmesine sebep olmakta, taramanın tekrar tekrar yapılması ise zaman kaybına yol açmaktadır. Otonom tarama ise, genellikle en az bir robot kolu ve algılayıcıdan oluşan bir sistem kullanılarak sonraki en iyi bakışın (Next Best View - NBV) hesaplanmasıyla yapılmaktadır. Bu tez çalışması kapsamında; endüstriyel robot kolu, lazer profil algılayıcı ve döner tabla kullanılarak bilinmeyen nesnelerin 3B modelinin otonom olarak elde edilmesi amaçlanmaktadır. Uygulanan bu yöntem ile yaklaşık boyutları önceden bilinen herhangi bir nesne yüzeyinden ilk tarama ile veri alındıktan sonra NBV adayları hesaplanmaktadır. Sonra, hesaplanan NBV adaylarından ön tanımlı kriterlere göre en uygun olanı seçilmekte ve algılayıcı bu konuma götürülmektedir. 3B nesnenin yüzey modeli tamamlanana kadar algılayıcı için tarama noktalarının seçimi ve tarama süreci devam etmektedir. Anahtar kelimeler: 3B sayısallaştırma, otonom tarama, sonraki en iyi bakış, görüş planlama, endüstriyel robot kolu, 3B nokta bulutu