Tam yönlü otonom bir araç için iki uyarlamalı düşük seviye kontrol yönetimi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2021
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: YASİN CANBAZ
Danışman: Abdurrahman Karamancıoğlu
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Fabrika içi otomatik yönlendirmeli araçlar (AGV) ve otonom mobil robotlar (AMR) üzerinde çalışmalar artarak devam etmektedir. Çalışmalarda eş zamanlı konumlandırma ve haritalama (SLAM), derinlik kamerası, lazer alan tarayıcı vb. teknolojiler kullanılarak konum bilgisi üreten sistemler geliştirilmektedir. Kullanılan teknolojilerde fikir birliği olmamakla beraber uygulama alanına göre bazı sistemler öne çıkmaktadır. Endüstriyel ortam için geliştirilen AGV ve AMR'lerin düşük seviye kontrol tasarımlarına ihtiyaç duyulmaktadır. Tezde, AGV ve AMR'ler için ihtiyaç duyulan iki uyarlamalı kontrol yöntemleri gerçeklenerek karşılaştırılması yapılmaktadır. Tezin literatür araştırmasında mekanum otonom taşıyıcı aracın (MOTA) kinematiği ve kinematikten elde edilen geri besleme bilgisiyle odometri elde edilmesi ele alınmaktadır. Literatürde bulunan modellemeler gerçek ortamda test ile doğrulanmıştır. Ardından, MOTA için PID (Oransal-İntegral-Türev Denetleyici) ve kayar kip denetleyici tasarlanıp gerçeklenmektedir. Sonraki bölümde ise kullanılan MOTA'nın mekaniksel verileri sunulmaktadır. Özgün tasarlanan elektronik devreler ve gerçeklenen test ortamı rapor edilmektedir. MOTA'da iki uyarlamalı kontrol yöntemlerinin sonuçları için kullanılan test metodolojileri ele alınmaktadır. Elde edilen bulgular detaylarıyla verilmektedir. Kontrol yöntemleri, bulgularına göre fabrika içi AGV veya AMR kullanımında tercih edilebilecek denetleyici seçiminde tatmin edici sonuçlar vermektedir.