Kayma kipli kontrol yaklaşımlarının ters sarkaç sistemine uygulanması
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2000
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: AHMET YAZICI
Danışman: ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:ÖZET Bu çalışmada, ters sarkaç sistemine bilinen integral destekli kutup yerleştirme, doğrusal-kuadratik kontrol ve kayma kipli kontrol yaklaşımları uygulanarak, kayma kipli kontrol ile diğer yöntemlerin performans ve gürbüzlük karşılaştırmaları yapılmaktadır. Tüm yöntemlerde denetleyiciler ters sarkaç sisteminin doğrusal yaklaşığına göre tasarlanıp, doğrusal olmayan modele uygulanmaktadır. Genel bir alt yapı oluşturması açısından Bölüm 2 de LTI sistemler için sürekli zaman ve kesikli zaman sistemlerinin çözümleri ele alınıp, sürekli-kesikli zaman sistemleri arasındaki ilişki incelenmektedir. Daha sonra, Bölüm 3 de kolay anlaşılabilirliği açısından LTI sürekli zaman sistemleri kullanılarak kayma kipli kontrolün temelleri verilip, LTI sürekli zamanda literatürde bilinen bazı kayma kipli denetleyici tasarım yöntemleri irdelenmektedir. Bölüm 4 te ise LTI kesikli zaman sistemleri için, literatürde olan olgunluğu çerçevesinde, kayma kipli denetleyici tasarımları incelenmektedir. Kontrol yöntemlerinin performans ve gürbüzlük karşılaştırmalarının yapılacağı ters sarkaç sisteminin doğrusal ve doğrusal olmayan modeli Bölüm S de elde edilmektedir. Doğrusal olmayan sistem modelinin doğruluğu bazı testlerle de incelenmektedir. Daha sonra integral destekli kutup yerleştirme, doğrusal-kuadratik kontrol ve kayma kipli kontrol yöntemleri kullanılarak, ters sarkacın sonlu zamanda belli bir referans girdisini takip etmesi sağlanmaktadır. Bölüm 6 te ise ters sarkaç sistemi kullanılarak, kontrol yöntemleri performans ve gürbüzlük açısından karşılaştırılmaktadır. Doğrusal olmayan sistem modeli kullanılarak yapılan karşılaştırmalarda performans açısından en iyi sonucu, kayma kipli kontrol yöntemlerinden orantılı denetleyicilerden birine anahtarlamada bant kullanımı yöntemi göstermektedir. Gürbüzlükte ise en iyi sonucu, kayma kipli kontrol yöntemlerinden röle kontrol uygulaması göstermiştir. Anahtar Kelimeler: Kayma Kipli Denetim, Gürbüz Denetim, Ters Sarkaç Denetimi