Endüstriyel robot kolları için kolay programlama yöntemi geliştirme
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2015
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: SEZGİN SEÇİL
Danışman: METİN ÖZKAN
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Endüstriyel robot kolları, üretim süreçlerinde yoğun olarak kullanılmaktadır. Bu robotlar üretim süreçlerinde kalite ve üretim hızının artmasını sağlarken, maliyetleri de önemli ölçüde düşürmektedir. Bundan dolayı büyük ölçekli seri üretim gerçekleştiren firmalarda robot kullanımı artmaktadır. Robot fiyatlarının azalması ve robotların ikinci el pazarının olması, küçük ölçekli firmaların da robot temin etmesini mümkün kılmaktadır. Ancak, temel sorun robotun temin edilmesinden çok, robotun programlanmasında ortaya çıkmaktadır. Robotun parçalar üzerinde işlem gerçekleştirebilmesi için operatör tarafından programlanması gerekmektedir. Robotun programlaması, her yeni parça için ve her yeni tanımlanan işlem için yapılması gerekmektedir. Bu durumda firmanın robotu temin ederken, programlamada uzman bir operatörü de istihdam etmesi gerekmektedir. Bu firmaya maliyetli gelmekte ya da operatör bulamamaktadır. Bu tez çalışması kapsamında, robot kolunun programlamasını kolaylaştıracak ve böylece uzman operatör ihtiyacını giderecek yöntemlerin geliştirilmesi planlanmaktadır. Geliştirilen yöntemlerin kullanılmasıyla birlikte, robot tarafından bir parça üzerinde işlem gerçekleştirilebilmesi için gereken programlama birkaç adımda gerçekleştirilebilecektir. Önerilen sistemde öncelikle robot, 3-boyutlu görüntü oluşturabilen algılayıcıyı verilen parça etrafında dolaştırarak 3-boyutlu görselleştirmenin elde edilmesini sağlamakta ve bu görseli operatöre sunmaktadır. Operatör, işlem gerçekleştirilecek noktaları görüntü üzerinde işaretlemektedir. Sistem tarafından otomatik olarak oluşturulan hareket planlamasıyla da robot işaretlenen noktalara hareket ederek işlem gerçekleştirmektedir. Aynı tipten başka parçalar üzerinde de oluşturulan hareket planıyla işlem gerçekleştirilebilmektedir. Böylece, robotun programlaması görüntü üzerinde yapılan basit işaretlemelerle sağlanabilmektedir. Oluşturulan sistem, gerçek zamanlı bir uygulamayla test edilmiştir. Uygulama sonuçları, önerilen sistemin başarılı bir şekilde hedeflenen endüstriyel işlemi gerçekleştirebildiğini göstermektedir.