Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalında, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2022
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: CANSU AKDENİZ
Danışman: Metin Özkan
Özet:
Endüstriyel üretim süreçlerinde, üretilen parçaların ve ürünlerin kalite güvencesi, kalitenin gerçekleşme durumuna yönelik bilgi gerektirir. Bu bilgi, kalite denetlemesi ile sağlanabilir. Uygun sensör, robot ve teknikler kullanılarak, kalite denetleme süreci otomatik hale getirilebilir. Böylece, denetim süreci sürdürülebilir, güvenilir ve kayıt altına alınabilir olacaktır. Bu tez çalışmasının amacı, üretim süreci esnasında çok sayıda parçanın birbirine monte edilmesi ile elde edilen yapıların, kalite denetimlerini otomatik olarak gerçekleştirmek üzere yöntem geliştirmektedir. Bu yapıları oluşturan parçalardan, dışarıdan görülebilen ve montajı yapılmamış olanların tespit edilmesi beklenmektedir. Bu amaca yönelik olarak, ızgara tabanlı haritalama kullanımıyla, robotik denetleme yöntemi geliştirilmesi ve benzetim ortamında gösterimi gerçekleştirilmektedir. Önerilen yöntem üç kısımdan oluşmaktadır. Öncelikle, yapıyı oluşturan denetimi yapılacak parçalar ızgara tabanlı haritada etiketlenir. Buna inanç haritası denilmektedir. Daha sonra, ortamda sabitlenmiş ve robot kol ucuna monte edilmiş derinlik kameralarından alınan nokta bulutları ile inanç haritası üzerinde doluluk haritalaması yapılır. Son aşamada, inanç harita etiketleri ile ızgara doluluk bilgilerinin ilişkileri değerlendirilmektedir. Bu değerlendirme neticesinde, yapıda montajı yapılmamış parçaların tespiti gerçekleştirilmektedir. Benzetim ortamında yapılan deneysel çalışmalarla yöntemin etkinliği gösterilmiştir.