Acrobot donanımı gerçeklemesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2005

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: MURAT KASAP

Danışman: ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU

Özet:

ÖZET Acrobot tüm eklemlerinde eyleyici olmayan iki eklemli düzlemsel bir robottur, îkinci ekleme tork uygulanarak robota hareket verilirken, ilk ekleme direk bir müdahale yapılmamakta ve bu eklem esas eksen etrafında serbest rotasyonel bir hareket yapmaktadır. Sistem bu hali ile yatay çubukta ellerinden asılı duran bir akrobatı andırır. Acrobot doğrusal olmayan kontrol teorisi için mükemmel bir test düzeneğidir. Bu çalışmada PC denetimli bir acrobot tasarımı gerçeklenmiştir. Tasarım üç kısımdan oluşmuştur. Bunlar mekanik aksam ve kolun iskelet yapısı; algılayıcı ve sürücü devreler; kolun durumunu görüntüleyen, kullanıcı taleplerini kabul eden ve bu talepler doğrultusunda donanıma kumanda eden kontrol edici ve üzerindeki yazılımdır.