Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, Fen Bil.Enst.Md.Lüğü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2017
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: MEHMET AKÇAKOCA
Danışman: Ahmet Yazıcı
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Gezgin robotlar artan şekilde üretim, sağlık, uzay ve savunma alanlarında insanlara hizmet vermektedir. Bu alanlarda geliştirme yapan personelin eğitimi veya saha uygulamasından önce geliştirilen sistemlerin testi için eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robotlara ihtiyaç duyulmaktadır. Eğitim ve araştırma amaçlı çok geniş yelpazede gezgin robot platformları geliştirilmiştir. Gezgin robotlar üretim amaçlarına göre sadece eğitim, sadece araştırma ve hem eğitim hem de araştırma amaçlı gezgin robotlar olarak gruplanabilmektedir. Buna rağmen, geliştirilen platformun kullanımı kullanıcıya bağlı olduğundan bu kategoriler arasında katı bir ayrım bulunmamaktadır. Bu çalışmada, eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot platformu (Evarobot) geliştirilmiştir. Robot üzeri çalışmalarda kolaylık sağlamak ve hızlı uygulamalara imkân vermek için robotun mekanik ve elektronik donanımları ve kontrol yazılım mimarisi modüler ve tekrardan konfigüre edilebilir şekilde tasarlanmıştır. Robotun yazılım mimarisi Robot İşletim Sistemi (ROS) ara katmanı kullanılarak geliştirilmiştir. 3B benzetim ortamı Gazebo için robotun kinematik ve dinamik modeli hazırlanmıştır. Ayrıca Evarobot'un MATLAB üzerinden kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için ilgili kütüphaneler geliştirilmiştir. Eğitim ve araştırma amaçlı kullanımlarda kolaylık sağlamak için Evarobot'un geniş kullanıcı dokümanları ve deney dokümanları hazırlanmıştır. Geliştirilen gezgin robot platformunun testleri Gazebo benzetim ortamı ve gerçek ortamda yapılmıştır. Sistemin bütünleşmiş şekilde çalışırlığının kontrolü için uzaktan kumandalı kontrol, rastgele dolaşma davranışı ve eş zamanlı konumlandırma ve haritalama testleri her iki ortamda da başarı ile tamamlanmıştır.