Quadrotor konum kontrolü
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2018
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: BÜŞRA AŞKIN
Danışman: ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:İnsansız hava araçları(İHA) son zamanlarda hem askeri hem de sivil birçok alanda son derece ilgi çeken bir konu haline gelmiştir. Quadrotorlar dört dönerli yatay iniş ve kalkış yapabilen bir İHA türüdür. Bir pilota ihtiyaç duymadan uzaktan kumanda edilebilen bu araçlar birçok alanda hayatımıza kolaylık sağlamaktadır. Bu tezde maliyetinin düşük ve ağırlığının hafif olmasından dolayı gün geçtikçe kullanım alanları artması nedeniyle quadrotor tasarımına ve kontrolüne odaklanılmıştır. Öncelikle varolan bir quadrotorun matematiksel modeli kullanılarak konum kontrolü uygulanmaktadır. Bu kontrol gerçekleştirilirken hem maliyetinin düşük olması hem de oldukça iyi sonuçlar verebilmesi nedeniyle PD kontrolcü kullanılmıştır. Konum kontrolünü optimal şekilde gerçekleştirebilmek için Büyük Patlama-Büyük Çöküş(BBBC) algoritması kullanılmıştır. Elde edilen PD katsayıları deneyimlerle elde edilen katsayılarla karşılaştırılmış ve zamandan büyük ölçüde kazanç sağlanmıştır. Daha sonra etkili bir quadrotor dizaynı yapabilmek için motor-pervane test düzeneği tasarlanmıştır. Tasarlanan düzenekte verimli pervane ve motor seçimi yapabilmek için kuvvet güç oran grafikleri incelenmiştir. Tezin son aşamasında pervane-motor test düzeneği verilerinden yararlanarak bir quadrotor tasarımı yapıldı. Tasarlanan quadrotorda irtifa kontrolü gerçekleştirilmiştir.