Endüstriyel robot kollarıyla 3D modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2015

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: SERKAN ERGÜR

Danışman: METİN ÖZKAN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzde gelişen teknoloji ile birlikte fabrikalarda endüstriyel robotların kullanımı artmıştır. Robot teknolojilerinde yapılan yoğun çalışmalara rağmen yeterli düzeye ulaşmış değildir. Bunun sebeplerinden biri ise gerçek bir robot üzerinde proje geliştirmenin maliyetli olmasıdır. Bu noktada, benzetim yazılımlarının kullanımı önem arz etmektedir. Bu çalışmada, 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı yapılması hedeflenmiştir. Cisimlerin, 3B robotik modellemesi sürecinde önemli bir problem üzerinde araştırmalar devam etmektedir. Bu problem, robot kolunun cisim yüzeyinden veri toplayacak olan algılayıcıyı dolaştıracağı pozisyon ve yönelimlerin belirlenmesidir. Bu çalışmalar robot üzerinde çok sayıda denemeler gerektirmekte ve gerçek robot ile bu zaman alıcı ve maliyetli bir süreç oluşturmaktadır. Ayrıca, tez çalışmasının bir başka hedefi bir firma tarafından döküm parçalarındaki çapakların temizlenmesi amacıyla geliştirilen ve prototip üretimi yapılan 5 eksenli SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm ) tipi robot için yörünge planlaması, kinematik hesaplamalar ve benzetim çalışmaları yapmaktır. 3B modelleme amaçlı benzetim ortamı da bu robot modeli için gerçekçi parametreler ile oluşturulmuştur. Yörünge planlaması, kartezyen uzayında robot uç noktasının doğrusal ve ara nokta üzerinden doğrusal hareketi için geliştirilmiştir.