Delta paralel robot ileri ve ters kinematik hesaplamaları

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2010

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ERSİN DOĞAN

Danışman: ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, endüstrinin bir gereği haline gelen robotların bir çeşidi olan delta paralel robotların ileri ve ters kinematik hesapları yapılmaktadır. Çalışmada öncelikle robot eklemlerine eksen yerleştirme ve eksenler arası dönüşüm matrisi oluşturma kavramları için altyapı sunulmaktadır. Daha sonra bu alt yapı kullanılarak Delta paralel robot eklemlerine koordinat sistemleri yerleştirilmekte, ileri ve ters kinematik hesapları yapılmaktadır.Ulaşılan ileri ve ters kinematik çözümlerin doğruluğu MATLAB'da yazılan program vasıtasıyla test edilmiştir. Program kaynak kodu eklerde verilmiştir.