Bulanık Mantık Tabanlı Uyarlamalı Hız Kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ATAKAN ONDOĞAN

Danışman: Metin Özkan

Özet:

Günümüzde yoğun trafik koşullarında dahi sürücüsüz ve kendi kendine ilerleyebilen otonom otomobiller üretebilmek için otomotiv endüstrisindeki birçok firma büyük bir yarış içindedir. Otomobillerin sürücüsüz hareket edebilmesi otonom sürüş olarak adlandırılmaktadır. Otonom sürüşün temelini Gelişmiş Sürücü Destek Sistemleri (GSDS) oluştururken, Uyarlamalı Hız Kontrolü (UHK) sistemi sürücü destek sistemlerinin arasında önemli bir yere sahiptir. UHK sisteminde gelişmiş algılayıcı veri işleme ve kontrol teknikleri kullanılarak aracın çevresi algılanır ve aracın önünde bulunan diğer araç ve engellere bağlı olarak aracın kendi hızını ayarlaması, eğer bir engel yoksa da aracın mevcut hızını koruması sağlanır. Bu tez çalışmasında Bulanık Mantık tabanlı UHK sistemi tasarlanmış ve modellenmiştir. Tasarlanan UHK sistemi üst seviye kontrol ve alt seviye kontrol olmak üzere iki kısımdan oluşmaktadır. Üst seviye kontrolde bulanık hız denetleyicisi ve bulanık mesafe denetleyicisi olmak üzere iki farklı bulanık mantık denetleyicisi tasarlanmıştır. Üst seviye kontrol, radar algılayıcısından algıladığı bilgilere bağlı olarak hangi bulanık denetleyicinin çıkışının kullanılacağını belirlemektedir. Alt seviye kontrolde tasarlanan PI denetleyici, üst seviye kontrolden elde edilen hedef ivme değerine bağlı olarak araca uygulanması gereken pedal komut değerlerini üretmektedir. Benzetimi yapılan modelin doğruluğunun sınanması için piyasada bulunan bir aracın teknik verileri kullanılarak araca ait motor modeli, aracın aktarma organlarının modeli ve aracın gövdesinin modeli benzetimi yapılarak araç modeli oluşturulmuştur. Benzetimi yapılan sistemin performansının test edilmesi için günlük hayatta karşılaşılabilecek 7 farklı senaryo oluşturulmuş ve bu senaryolara göre simülasyonlar yapılmıştır. UHK sisteminin tasarlanması, modellenmesi, araç modelinin oluşturulması ve simülasyonların koşulması MATLAB-Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Simülasyon sonuçlarına göre tasarlanan sistemin başarılı sonuçlar verdiği görülmüştür.