Çoklu modeller yaklaşımını kullanarak gezgin robotların uyarlamalı kontrolü

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2012

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ALTAN ONAT

Danışman: METİN ÖZKAN

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların istenen bir yörüngeyi takip edebilmeleri için, uyarlamalı kontrol metotları önerilmiştir. Önerilen uyarlamalı kontrol metotları, çoklu model yaklaşımı ile birlikte kullanılarak, geçici (transient) tepkide iyileştirmeler sağlanmıştır.Önerilen uyarlamalı kontrol yaklaşımı, kinematik ve dinamiği içeren robot modelinde kullanılamamaktadır. Bu nedenle, iki aşamalı kontrol yaklaşımı kullanılmıştır. Gezgin robotun sadece dinamik modeli için çoklu model yaklaşımı kullanılarak uyarlamalı dinamik denetleyici tasarımı yapılmıştır. Bu denetleyici, robotun referans doğrusal ve açısal hızlara ulaşmasını sağlamaktadır. Gezgin robotun kinematik modeli için geliştirilen kinematik denetleyici istenen yörünge takibi için gerekli doğrusal ve açısal hızları belirlemektedir. Kinematik ve dinamik denetleyicilerin kullanımı ile dinamik parametre belirsizliklerinde robotun yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim çalışmaları ile önerilen yaklaşımın katkıları gösterilmiştir.