Görev uzayında robot manipülatörlerin denetimi ve giriş zaman gecikmesinin etkilerinin telafisi

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ELEKTRİK VE ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2025

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ŞÜKRİYE KARA

Danışman: Abdurrahman Karamancıoğlu

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Giriş zaman gecikmesi, birçok mühendislik sistemine özgü bir zorluk olarak karşımıza çıkar. Örneğin, efendi-köle robotlar, kimyasal sistemler ve biyolojik sistemlerde bu gecikme sıkça görülür. Ağ üzerinden iletişim, algılayıcılardaki ölçüm süreçleri ve sistem dinamikleri, giriş zaman gecikmesinin ortaya çıkmasına yol açan faktörler arasında sayılabilir. Ancak, bu gecikme genellikle performansı olumsuz etkiler veya kararlılığı azaltır. Özellikle robotik uygulamalarda, bir robotun manipülatörünün dinamik modeli genellikle eklem uzayında tanımlanırken, istenen hareket genellikle görev uzayında belirtilir. Bu tez, mevcut literatürdeki birçok denetleyici tasarımından farklı olarak, tasarımın eklem uzayı yerine görev uzayında gerçekleştirilmesini amaçlamaktadır. Ayrıca, giriş zaman gecikmelerinin olumsuz etkilerini telafi edecek bir denetleyici tasarımı sunmayı hedeflenmektedir. Ek olarak, sistem dinamiğinin doğrusallaştırılamaması ve belirsiz parametrelere sahip olması durumunu kabul ederek, dış bozukluklara dayanıklı bir denetleyici tasarlamak da amaçlanmaktadır.