Çok gezgin robotlu tam kapsama yol planlaması için sarmal kapsar ağaç tabanlı bir yaklaşım

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi, FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ, ENDÜSTRİ MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2010

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: ÇİĞDEM ÖZBEK

Danışman: MUZAFFER KAPANOĞLU

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, çoklu robotların tam kapsama gerçekleştirmeleri için gezinti yollarının planlanması problemi ele alınmıştır. Öncelikle, çoklu robot kapsama alanında literatürde yer alan yol planlama algoritmaları incelenmiş ve araştırma sonucu elde edilen bilgilere yer verilmiştir. Araştırma kapsamında algılayıcı tabanlı gezgin çok robotlu statik çalışma alanının tam kapsanması için yeni ve diğer yöntemlere göre avantajları söz konusu olan ÇS KAK; Çoklu Sarmal Kapsar Ağaç Kapsama (MS STC, Multiple Spiral Spanning Tree Coverage) algoritması geliştirilmiştir. İlgili algoritma Visual Studio 2008 ortamında C Sharp programlama dili kullanılarak yazılmıştır. Geliştirilen algoritmanın robotlara eşit iş yükü paylaştırması, robotların başlangıç noktasında serbestlik sağlaması ve kapsama alanlarındaki değişimlere uyum sağlayabilmesi uygulama değerine sahip üstünlükleridir. Algoritma, bu alanda en çok bilinen ve/veya en yeni yol planlama yöntemleri ile karşılaştırılmıştır. Önerilen algoritmanın farklı problemlerdeki performansı test edilerek değerlendirilmiş, gelecekte yapılacak çalışmalara ışık tutması sağlanmıştır.